Перейти к содержимому

Фотография

Авторулевой своими руками


Сообщений в теме: 659

#301 Aleksk

Aleksk

    Яхтенный капитан

  • Капитан
  • 13 720 сообщений
  • Из:Ленинград
  • Судно:
  • Название: Неспешный

Отправлено 16 августа 2018 - 17:09

Там без разницы время удержания кнопки,там задержка идет после отпускания(не сразу размыкается)
Спрашивал у форумчан,один откликнулся-говорит нет у него задержки.Приемник такой же.
Смотрел без подключения к реле-задержка прослушивается(щелкает в приемнике)
Формулы мне ничего не говорят-я далек от этого.
Спасибо.

я так и понял по видео, поэтому и предложил схему выпиливания задержки. Если задержка около секунды то произведение R*C должно быть около единицы. Например, если R=10 кОм то С=1/10000=100мкФ.


  • 0

#302 Aleksk

Aleksk

    Яхтенный капитан

  • Капитан
  • 13 720 сообщений
  • Из:Ленинград
  • Судно:
  • Название: Неспешный

Отправлено 16 августа 2018 - 17:15

Может быть стоит в целевую функцию "морковки" добавить еще параметр оптимизации жужжания сервомоторчиком? Подобрать весовой коэффициентик. Ну чтоб и по курсу идти с приемлемой точностью и за пол часа батарею не высосать.

Имея данные прокладки, можно весовой коэффициент как-то посчитать. Например, от предстоящей длинны маршрута. Ну чтоб батареи хватило на переход от пункта А до пункта Б.

Еще одна "мысль". Ну это нужен датчик крена. Вот, например, идем в штилевом режиме (волны нет) и тут мимо проносится моторный и волочит за собой злющую волну. Раймарин у меня в этом случае с ума сходит - начинает дико вертеть румпель туда-сюда. Если я рулю сам, есть два варианта, либо я тоже так-же верчу румпелем не сопротивляясь потребностям рулевого пера, а могу его просто удерживать не давая ворочаться туда-сюда. Жесткое удержание руля, конечно, затормозит ход, но в условиях интенсивного неожиданного волнообразования позволит сэкономить ампер-часы.

Ну это так. Мысли вслух.

За это отвечают коэффициенты ПИД регулятора. Если оставить только пропорциональную составляющую то будет самы экономичный режим, когда моторчик редко крутится, за счет ухудшения точности следования по курсу (треку).

Чтобы экономит батарею, надо снижать напряжения питания мотора, снижая скорость отработки положения, когда она не нужна (штиль, мало ветра и волны). Конечно при штиле лучше автоматически или вручную выставлять другой набор коэффициентов регулятора. Например выбросить дифференциальную составляющую, тогда от волны редкого катера автопилот не будет колбасить..


Сообщение отредактировал Aleksk: 16 августа 2018 - 17:17

  • 0

#303 Лотос

Лотос

    Яхтенный капитан

  • Капитан
  • 2 466 сообщений
  • Из:Астрахань

Отправлено 16 августа 2018 - 18:04

я так и понял по видео, поэтому и предложил схему выпиливания задержки. Если задержка около секунды то произведение R*C должно быть около единицы. Например, если R=10 кОм то С=1/10000=100мкФ.

Т.е как понял,там может сейчас стоять не тот конденсатор,с большей емкостью?
  • 0

#304 Aleksk

Aleksk

    Яхтенный капитан

  • Капитан
  • 13 720 сообщений
  • Из:Ленинград
  • Судно:
  • Название: Неспешный

Отправлено 16 августа 2018 - 19:45

Т.е как понял,там может сейчас стоять не тот конденсатор,с большей емкостью?

я про внешнюю схему давал картинки, хотя такой вариант тоже возможен, но это  уже догадки. Схемы нет, а там возможно микропроцессор...


Сообщение отредактировал Aleksk: 16 августа 2018 - 19:46

  • 0

#305 Лотос

Лотос

    Яхтенный капитан

  • Капитан
  • 2 466 сообщений
  • Из:Астрахань

Отправлено 16 августа 2018 - 20:21

я про внешнюю схему давал картинки, хотя такой вариант тоже возможен, но это  уже догадки. Схемы нет, а там возможно микропроцессор...

Придется со шнуром ходить.Исправить мне не под силу.
  • 0

#306 Moder

Moder

    Яхтенный капитан

  • Администратор
  • 2 212 сообщений
  • Из:Москва
  • Судно: 34 фута
  • Название: Ирида

Отправлено 16 августа 2018 - 20:27

Alexk, да, я не уточнил, что гармин у меня -- навигатор. То есть он выдает в NMEA 0183, на сколько я понимаю ошибка отклонения от курса, направление на маршрутную точку и т.д. Вообще, в выходные запущу трек и сниму дамп, чего там вообще плюется.


  • 0

#307 APJ

APJ

    Рулевой 3-го класса

  • Основной экипаж
  • PipPipPipPip
  • 119 сообщений
  • Из:Таллин
  • Судно: INVADER 210 CUDDY

Отправлено 17 августа 2018 - 09:42

Приветствую.Спецы по электронике,подскажите пожалуйста.
Обычно ДУ делаю на шнуре и кнопках стеклоподъемника,тут добавил китайский радио пульт.А у него задержка на выключение.
Может возможно что то подрегулировать в приемнике,чтобы все происходило мгновенно,как с кнопками на шнуре?

Думаю что не выйдет избавиться от задержки. Она реализована в мк, видимо особенность декодирования.IMG_2386.JPG

Сам пытался что-то сделать с этим, ничего не вышло.


  • 0

#308 Лотос

Лотос

    Яхтенный капитан

  • Капитан
  • 2 466 сообщений
  • Из:Астрахань

Отправлено 17 августа 2018 - 10:00

Думаю что не выйдет избавиться от задержки. Она реализована в мк, видимо особенность декодирования.attachicon.gifIMG_2386.JPG
Сам пытался что-то сделать с этим, ничего не вышло.

Да,уже почитал, это особенность частоты 433.Нужно что то на базе 2,4ГГц как для квадрокоптеров.
Этот под что то другое нужно приспосабливать,будем думать.

Сообщение отредактировал Лотос: 17 августа 2018 - 10:02

  • 0

#309 StrangerM

StrangerM

    чужой

  • Модератор форума
  • 15 683 сообщений
  • Из:СПб
  • Судно: МН
  • Название: Stranger

Отправлено 17 августа 2018 - 11:33

Дело точно не в скорости декодирования, дело в заложенном алгоритме.


  • 0

#310 Porgy3000

Porgy3000

    Юнга

  • Основной экипаж
  • Pip
  • 13 сообщений
  • Из:СПБ
  • Судно: Яхта 7м

Отправлено 27 мая 2019 - 21:32

Добрый день !


Тоже задумывался на счет сбора автопилота уже года 2. Arduino, ESP32S программирую уже лет 6, но хочется что-то большего.

И т.к. в последнее время линейные актуаторы  продают на каждом углу по 2-5 т.р. то с силовой частью вопрос решен хоть частично.


Естественно все знают что Автопилот Raymarine ST2000+ TILLER самый дешевый из серийных и стоит в среднем 40т.р.


Исходим что стоимость проекта в конечном должно быть в районе 10 т.р. (ибо такая же сумма будет скорее всего потрачена на тесты и пробы)


Ну и собственное время на отладку и тестирование... (компаса, gps и прочих деталей)


Поэтому взор упал на полетный контроллер ArduCopter или похожие (которые работают на квадрокоптерах, машинках и вертолетах)


А если яхту или катер представить в виде машинки ,т.е. задние колеса это газ подвесного двигателя.


Но не это важно - направление передних колёс это зеркальное отражение направления подвесного двигателя.


Получаем почти готовый комплекс навигации (компас, gps, хождение по gps точкам, точки по гугл картам, программирование с телефона и много плюшек и уже отлаженных).


сумбурно получилось конечно.


да и еще одно замечание. попался такой тезис -что при средней волне яхтой приходиться подруливать каждую секунду и в диапазоне 30-100 градусов. Это действительно так. Особенно если идем без парусов. Но в таком случае любой автопилот посадит аккумы за несколько часов постоянно отрабатывая эти повороты. Суть автопилотов в таком случае сводиться к одному - дать капитану передышку на 5-10 минут заняться парусами или посмотреть куда зайти переждать. не более.



 


Сообщение отредактировал Porgy3000: 27 мая 2019 - 21:39

  • 1

#311 Porgy3000

Porgy3000

    Юнга

  • Основной экипаж
  • Pip
  • 13 сообщений
  • Из:СПБ
  • Судно: Яхта 7м

Отправлено 27 мая 2019 - 21:42

вот пример как используют автопилот на ПВХ https://www.youtube....h?v=W0aIlKlO0K0

время 2:20

да техника безопасности аяяй. но факт есть факт.

 

Да и еще один момент. Ардуино ESP32 и прочие могут перегрузиться в любую секунду. И что оно сделает после перезагрузки. И куда повернет эта штука. Никто не скажет.

 

А у вас лодка, мотор, люди, скарб и шмурдяк на 150-300 т.р.


Сообщение отредактировал Porgy3000: 27 мая 2019 - 22:02

  • 1

#312 Aleksk

Aleksk

    Яхтенный капитан

  • Капитан
  • 13 720 сообщений
  • Из:Ленинград
  • Судно:
  • Название: Неспешный

Отправлено 28 мая 2019 - 00:05

Может, разумеется, дело то житейское. На этот случай существуют сторожевые собаки. В хороших поделиях они обязательно задействованы в критических лупах.


  • 0

#313 nvc

nvc

    Яхтенный капитан

  • Модератор форума
  • 7 550 сообщений
  • Из:Black Sea coast
  • Судно: Leisure17+Seal 36

Отправлено 28 мая 2019 - 00:44

Не буду ничего говорить про ArduPilot'ы для коптеров. Не сильно в этой теме.
Но вот это:

да и еще одно замечание. попался такой тезис -что при средней волне яхтой приходиться подруливать каждую секунду и в диапазоне 30-100 градусов. Это действительно так. Особенно если идем без парусов. Но в таком случае любой автопилот посадит аккумы за несколько часов постоянно отрабатывая эти повороты. Суть автопилотов в таком случае сводиться к одному - дать капитану передышку на 5-10 минут заняться парусами или посмотреть куда зайти переждать. не более.

1) Если идем без парусов, то у нас работает двигатель, а значит работает генератор - энергии полно.
2) Идем под парусами - часто есть солнечные панели.
3) Ёмкостю аккумуляторов на яхтах, в 300+ ампер часов, нынче никого не удивишь.
На автопилот хватает надолго.
А там или солнышко выглянуло или двигатель завели или еще генераторы отдельно есть.
Как то вот так.
  • 0

#314 sergvg

sergvg

    Яхтенный капитан

  • Капитан
  • 9 972 сообщений
  • Из:Москва
  • Судно: Courier-970

Отправлено 28 мая 2019 - 01:34

да и еще одно замечание. попался такой тезис -что при средней волне яхтой приходиться подруливать каждую секунду и в диапазоне 30-100 градусов. Это действительно так. Особенно если идем без парусов. Но в таком случае любой автопилот посадит аккумы за несколько часов постоянно отрабатывая эти повороты. Суть автопилотов в таком случае сводиться к одному - дать капитану передышку на 5-10 минут заняться парусами или посмотреть куда зайти переждать. не более.

Какой-то неправильный тезис вам попался. А вывод - еще более неправильный. :)

Самый главный потребитель энергии на яхте - холодильник, а не автопилот. Не слышал ни одной жалобы на прожорливость автопилота. Океан на автопилоте пересекали с волнами до 6 м - справлялся.

Если идем без парусов, то подруливать в 2 раза меньше нужно. Плюс работают двигатели с генераторами - энергии бесконечно много. 

Под парусами - энергия черпается из аккумуляторов, пополняемых солнечными панелями, ветряками или дизельгенератором. 


  • 1

#315 StrangerM

StrangerM

    чужой

  • Модератор форума
  • 15 683 сообщений
  • Из:СПб
  • Судно: МН
  • Название: Stranger

Отправлено 28 мая 2019 - 08:47

...

А если яхту или катер представить в виде машинки ,т.е. задние колеса это газ подвесного двигателя.
Но не это важно - направление передних колёс это зеркальное отражение направления подвесного двигателя.
.....


 

Судя по этим высказываниям и вы про ТАУ не слыхали. :-(


  • 0

#316 bisoft

bisoft

    Яхтенный капитан

  • Капитан
  • 1 145 сообщений
  • Из:Таганрог

Отправлено 28 мая 2019 - 09:39

А кто что думает про использование таких компонентов:

 

Для отладки 

реле через блютуз https://ru.aliexpres...ccfb67464e6a-10

 

Для датчиков взять вот такое 

 

https://ru.aliexpres...-c982bf49fc12-8

 

А в качестве головы использовать обычный смартфон на андроиде.

В комплекте в нем будет компас, гпс, акселерометр, барометр.

Удобно писать и отлаживать.

 

А для рабочей версии взять модули работающие через usb.

Ну и в качестве головы взять какой нибудь микро пс на андроиде.

 

Ну и все управление автопилотом можно сделать через любой смартфон или часы.

PS: я сейчас развлекаюсь - приделал управление автопилотом reymarine часами от samsung и смартфона под андроид.

Только наверное потребителем этой программы буду я один (вряд ли кто станет для нее покупать часы за 20000 руб и спец устройства для передачи данных с шины seatalk по wifi

https://www.yachtd.c...ifi_router.html )

 

 

 

 

 


  • 0

#317 StrangerM

StrangerM

    чужой

  • Модератор форума
  • 15 683 сообщений
  • Из:СПб
  • Судно: МН
  • Название: Stranger

Отправлено 28 мая 2019 - 09:45

...

А в качестве головы использовать обычный смартфон на андроиде.

В комплекте в нем будет компас, гпс, акселерометр, барометр.

Удобно писать и отлаживать.

...

Кому как.


  • 0

#318 bisoft

bisoft

    Яхтенный капитан

  • Капитан
  • 1 145 сообщений
  • Из:Таганрог

Отправлено 28 мая 2019 - 09:50

Кому как.

Это понятно ;-) Я то еще тот железячник - способен только скрутить нечто проводами, а не спаять ;-)

А вот как на счет остальных компонентов? насколько они надежны? Ну и сама идея использовать в качестве курсового компьютера смартфон(выделеный под эти функции специально)? 


  • 0

#319 StrangerM

StrangerM

    чужой

  • Модератор форума
  • 15 683 сообщений
  • Из:СПб
  • Судно: МН
  • Название: Stranger

Отправлено 28 мая 2019 - 09:55

Не знаю, мне удобней старый Гармин GPSII+.


  • 0

#320 Aleksk

Aleksk

    Яхтенный капитан

  • Капитан
  • 13 720 сообщений
  • Из:Ленинград
  • Судно:
  • Название: Неспешный

Отправлено 28 мая 2019 - 10:56

Это понятно ;-) Я то еще тот железячник - способен только скрутить нечто проводами, а не спаять ;-)

А вот как на счет остальных компонентов? насколько они надежны? Ну и сама идея использовать в качестве курсового компьютера смартфон(выделеный под эти функции специально)? 

Рассчитывать на стеклянный хрен в качестве ядра системы навигации, чистое безумие.

IP68 (а лучше IP69-K)  и удар кирзачём должна выдерживать любая жизненно важная электроника на яхте.

Но есть и такие защищенные смартфоны, стоят неприлично дорого. Дерзайте!


  • 0

#321 Porgy3000

Porgy3000

    Юнга

  • Основной экипаж
  • Pip
  • 13 сообщений
  • Из:СПБ
  • Судно: Яхта 7м

Отправлено 29 мая 2019 - 00:06

Не буду ничего говорить про ArduPilot'ы для коптеров. Не сильно в этой теме.
Но вот это:
1) Если идем без парусов, то у нас работает двигатель, а значит работает генератор - энергии полно.
2) Идем под парусами - часто есть солнечные панели.
3) Ёмкостю аккумуляторов на яхтах, в 300+ ампер часов, нынче никого не удивишь.
На автопилот хватает надолго.
А там или солнышко выглянуло или двигатель завели или еще генераторы отдельно есть.
Как то вот так.

1) да генератор в двигателе не новость -  у меня его нет. надо бы поставить конечно. (patriot 1000 есть - после 4х часов в воде на половину - высох за час и дальше стал работать - зверь по моему)

2) В Питере не такие погоды чтобы на них рассчитывать 100%. хотя летом мне хватило их на 2 недельный переход.

3) У меня только 200. да и их сажал на 50% не более.


Примерный расклад

 

80$   актуатор с серво начинкой (для поворотов).    вот еще такой же для газа приделать вообще сказка будет.

https://www.robotsho...0-150-12-p.html

110$  контроллер FY-41AP light инструкция (видео на ютубе есть)  и инструкции видно что режим дирижабля подходит.

Инструкция

https://yadi.sk/i/7SE4Gh6UhMrYs

все ищу подводные камни в этой истории ... но пока явных не нахожу.

 

 

 

некоторые мысли...

В коптерах сам не сведушь, но вы видели с какой скоростью они летают. И все по gps. Значит надежность на достаточном уровне.

К этим системам есть пульты управления с видео и с информацией на экране заложено изначально (напряжение, амперы, координаты, скорость, курс и прочее) вот видео https://www.youtube....h?v=oj9ofHTFWhE

даже удлинять канал не нужно вы же здесь на лодке.

А кто хочет теста на озере без себя на лодке вперед - пульт в руки и правь ПВХ через камеру на расстоянии до 10 км. и тестируй без опасности вывалиться из лодки. хотя если сглючит придется ее ловить. так лучше ловить чем искупаться.

Да у кого яхта катер более 500 т.р. думаю лучше купить за 150 этот автопилот.

Сотовый как голова в системе это жесть. Проходили уже.


Сообщение отредактировал Porgy3000: 29 мая 2019 - 00:23

  • 0

#322 Porgy3000

Porgy3000

    Юнга

  • Основной экипаж
  • Pip
  • 13 сообщений
  • Из:СПБ
  • Судно: Яхта 7м

Отправлено 29 мая 2019 - 00:50

А кто что думает про использование таких компонентов:

 

Для отладки 

реле через блютуз https://ru.aliexpres...ccfb67464e6a-10

 

Для датчиков взять вот такое 

 

https://ru.aliexpres...-c982bf49fc12-8

 

А в качестве головы использовать обычный смартфон на андроиде.

В комплекте в нем будет компас, гпс, акселерометр, барометр.

Удобно писать и отлаживать.

 

А для рабочей версии взять модули работающие через usb.

Ну и в качестве головы взять какой нибудь микро пс на андроиде.

 

Ну и все управление автопилотом можно сделать через любой смартфон или часы.

PS: я сейчас развлекаюсь - приделал управление автопилотом reymarine часами от samsung и смартфона под андроид.

Только наверное потребителем этой программы буду я один (вряд ли кто станет для нее покупать часы за 20000 руб и спец устройства для передачи данных с шины seatalk по wifi

https://www.yachtd.c...ifi_router.html )

 

 

Эти компоненты хороши дома. Да на яхте я и реле из первой ссылки использую.И ESP32. И модем USB Huawei простоял с лета 2018 до весны 2019. вот ссылка https://forum.solnec...u/viewpost/478/  и поворотную камеру включал 2p2 (уже 3й год пашет). свет, вентилятор каюты, и насосы трюмные. да модем заменит на комбаин RUT955 (уже 2 месяца пашет). 

 

Но только не авторулевой.  все вышеперечисленное не армейского образца и поэтому и надежность может подвести.

 

Я сам думаю , прежде чем это все собирать вышеперечисленное, чтобы такое сделать механическое в виде защиты. чтобы на скорости 20-30 км в час оно не развернуло бы меня. или не скинуло бы газ - ибо волна сзади при резкой остановке накроет точно.

 

Да систему разрабатываю для ПВХ и тестить буду на ней. Яхта хоть и стоит 200 тр но достать ее в случае чего выйдет дороже. И там и там HANGKAI 9,9 с переключателем скоростей и газа от ямахи.


  • 0

#323 Porgy3000

Porgy3000

    Юнга

  • Основной экипаж
  • Pip
  • 13 сообщений
  • Из:СПБ
  • Судно: Яхта 7м

Отправлено 29 мая 2019 - 01:00

Да и если кто знает как снять показания глубины с любого недорогого глубинометра или эхолота - проконсультируйте. Хочу иметь возможность отсекать действие авторулевого при указанных глубинах. Это важно.

 

фото из каюты сегодняшнее  https://photos.app.g...5to5eRXkDCk626

не знаю как живую фотку вставить.

 

 

Про поделки и солнечные батареи  мое https://forum.solnec...u/viewpost/494/


Сообщение отредактировал Porgy3000: 29 мая 2019 - 01:42

  • 0

#324 Porgy3000

Porgy3000

    Юнга

  • Основной экипаж
  • Pip
  • 13 сообщений
  • Из:СПБ
  • Судно: Яхта 7м

Отправлено 06 июня 2019 - 02:07

Начал потихоньку собирать схему.   Управление тянет до 900 метров по земле. В городе пока проверил - тянет сквозь дом метров на 100. (через 10 ж.б стен в хрущевке)

 

https://youtu.be/dnOQtF_oNzc

 

т.к. планируется сразу два канала управления Радио и Сотовая сеть. Данные вывел на сервер Blynk


  • 0

#325 Aleksk

Aleksk

    Яхтенный капитан

  • Капитан
  • 13 720 сообщений
  • Из:Ленинград
  • Судно:
  • Название: Неспешный

Отправлено 06 июня 2019 - 13:50

  Я сам думаю , прежде чем это все собирать вышеперечисленное, чтобы такое сделать механическое в виде защиты. чтобы на скорости 20-30 км в час оно не развернуло бы меня.

1. Вариант - ограничить скорость вращения электромотора. Вариантов несколько, можно сразу поставить редуктор с большим передаточным числом и это будет самый надежный вариант. Быстро он не сможет развернуть лодку. А можно сделать переключатель напряжения питания электромотора, чтобы на большой скорости снизить скорость. Для этого переключатель должен механически сам срабатывать от давления воды.

2. Вариант. Управлять не мотором, а отдельным рулем, который будет вылезать из воды по мере увеличения скорости.


  • 0



Ответить



  


Количество пользователей, читающих эту тему: 0

0 пользователей, 0 гостей, 0 скрытых пользователей