Сообщений в теме: 35

[Илья МГУ]

Осуществил свою старую мечту, - пульт ДУ для автопилота. У меня АП расположен за спиной рулевого, примерно в полутора метрах. Для корректировки курса в режимах "авто" и "трек" приходится постоянно вертеться на 180 градусов. Чтобы этим не заниматься, я изготовил беспроводной пульт. 

 

Вообще, занимаюсь этим уже второй раз. Первая попытка - использовать 4-х командный брелок из КИТ-набора успехом не увенчалась. Тот пульт конечно тоже работал, но задержка от нажатия кнопки до срабатывания корректировки была невыносимой. Дело в том, что эти брелки запитываются только от нажатия кнопок, и выдают команду лишь после загрузки процессора. В итоге, система оказалась не работоспособной. 

 

Что сделал на этот раз.

По сути, приёмник и передатчик на основе плат ESP32, связанных по протоколу ESP-NEW. Это внутренний протокол связи ESP32. Приёмник всегда находится в режиме ожидания, а передатчик (пульт) погружен в глубокий сон. При нажатии на кнопку на пульте, плата просыпается и передаёт сигнал приёмнику. Приёмник выполняет команду. В протоколе ESP-NEW используется WiFi радио. Дальность связи, примерно 20м, или 10м через две кирпичные стены (проверено).

 

На пульте у меня 4 кнопки:+1, -1, +10, -10. Почему не 6? Как мне видится, выводить на пульт ДУ кнопки AUTO и STANDBY имеет смысл только при наличии монитора. Мне пульт нужен исключительно для текущей корректировки курса, и я их выводить не стал.

 

Несмотря на очень доступную возможность использовать в качестве ДУ телефон, я от этой идеи отказался сразу. Как мне видится, пульт должен быть герметичным, потреблять минимум энергии, и иметь кнопки с хорошей тактильной отдачей. Ещё одна моя мечта - нажимать кнопки пульта на ощупь, засунув руки в карманы) Поэтому, кнопки я сделал разного диаметра. +10, -10 побольше, а +1, -1 поменьше. 

Корпус пульта я сделал при помощи 3Д печати.

Приёмник состоит, вмонтированный в автопилот состоит из платы ESP32 S3 и 4-х оптопар, которые при открытии дублируют кнопки автопилота. Провода от оптопар напаяны на контакты кнопок платы автопилота.

  Предвижу вопрос: а как же "SeaTalk"!  А никак) Навыки для того чтобы хакнуть закрытый протокол Raymarine у меня отсутствуют. Поэтому - оптопары и провода на кнопки.

Прикрепленные изображения

• 
• 
• 
• 

Сообщение отредактировал Илья МГУ: 04 мая 2026 - 16:46

[Aleksk]

Протокол уже давно хакнут в значительной степени. Техническая информация о протоколе  Seatalk тут - http://www.thomasknauf.de/seatalk.htm

Сообщение отредактировал Aleksk: 04 мая 2026 - 16:48

[Илья МГУ]

Продолжение.

Пульт состоит из 6 деталей: дна, корпуса, крышки,  пробки, аккумулятора и печатной платы с кнопками и платой ESP32 S3 super mini. Родную антенну я выпаял, и припаял вместо неё проволочку длиной 31мм (антенна четверть). Это совершенно необходимо сделать, поскольку с родной антенной связь совсем дрянная. При замене на штыревую антенну связь становится нормальной.

Приёмник - печатная плата с оптопарами и платой ESP32 C3 super mini. Крепится к плате автопилота двумя напечатанными на 3Д принтере деталями. Родная антенна также заменена на четверть волновый штырь. 

 

Почему платы разные (S3 и C3)? Ничего не зная про ESP32, я первоначально купил две одинаковые платы топологии C3. Потом выяснил, что эти платы не содержат контроллера заряда литиевой батареи. После поисков нашёл плату  S3 со встроенным контроллером. В итоге, сделал передатчик на ESP32 S3 super mini, а приёмник на  ESP32 C3 super mini. 

 

Будет интерес - выложу всю остальную документацию.

[Илья МГУ]

Протокол уже давно хакнут в значительной степени. Техническая информация о протоколе  Seatalk тут - http://www.thomasknauf.de/seatalk.htm

Знаю. Я ни разу не программист, поэтому даже воспользоваться результатами чужого хака не смогу. Поэтому, выбрал наиболее короткий и мне понятный путь. Использование SeaTalk позволит сэкономить 7 проводков длиной 10см, и в принципе является более красивым решением. Кто умеет - легко допишет код и задействует SeaTalk.

[Vada]

Осуществил свою старую мечту, - пульт ДУ для автопилота. У меня АП расположен за спиной рулевого, примерно в полутора метрах. Для корректировки курса в режимах "авто" и "трек" приходится постоянно вертеться на 180 градусов. Чтобы этим не заниматься, я изготовил беспроводной пульт. 

 

Вообще, занимаюсь этим уже второй раз. Первая попытка - использовать 4-х командный брелок из КИТ-набора успехом не увенчалась. Тот пульт конечно тоже работал, но задержка от нажатия кнопки до срабатывания корректировки была невыносимой. Дело в том, что эти брелки запитываются только от нажатия кнопок, и выдают команду лишь после загрузки процессора. В итоге, система оказалась не работоспособной. 

 

Что сделал на этот раз.

По сути, приёмник и передатчик на основе плат ESP32, связанных по протоколу ESP-NEW. Это внутренний протокол связи ESP32. Приёмник всегда находится в режиме ожидания, а передатчик (пульт) погружен в глубокий сон. При нажатии на кнопку на пульте, плата просыпается и передаёт сигнал приёмнику. Приёмник выполняет команду. В протоколе ESP-NEW используется WiFi радио. Дальность связи, примерно 20м, или 10м через две кирпичные стены (проверено).

 

На пульте у меня 4 кнопки:+1, -1, +10, -10. Почему не 6? Как мне видится, выводить на пульт ДУ кнопки AUTO и STANDBY имеет смысл только при наличии монитора. Мне пульт нужен исключительно для текущей корректировки курса, и я их выводить не стал.

 

Несмотря на очень доступную возможность использовать в качестве ДУ телефон, я от этой идеи отказался сразу. Как мне видится, пульт должен быть герметичным, потреблять минимум энергии, и иметь кнопки с хорошей тактильной отдачей. Ещё одна моя мечта - нажимать кнопки пульта на ощупь, засунув руки в карманы) Поэтому, кнопки я сделал разного диаметра. +10, -10 побольше, а +1, -1 поменьше. 

Корпус пульта я сделал при помощи 3Д печати.

Приёмник состоит, вмонтированный в автопилот состоит из платы ESP32 S3 и 4-х оптопар, которые при открытии дублируют кнопки автопилота. Провода от оптопар напаяны на контакты кнопок платы автопилота.

  Предвижу вопрос: а как же "SeaTalk"!  А никак) Навыки для того чтобы хакнуть закрытый протокол Raymarine у меня отсутствуют. Поэтому - оптопары и провода на кнопки.

А поворот делает? (+1 +10)|(-1 -10)

[Илья МГУ]

А поворот делает? (+1 +10)|(-1 -10)

Делает всё в пределах 4-х кнопок.

[Лев Николаевич]

Т.с. посмотрите Л.с.   

[Илья МГУ]

Комплектующие для приёмника:

1. Плата ESP32 C3 : https://www.ozon.ru/...dul-2911999491/

2. Оптопары 4 шт: https://www.chipdip....-umw-9001106161

 

Комплектующие для пульта: 

1.Кнопки 4 шт  https://www.chipdip....-5mm-9000336831

2. Аккумулятор: https://www.ozon.ru/...-mm-2975786121/

3. Плата ESP32 S3 с площадками для пайки аккумулятора: https://aliexpress.r...2734.1708159090

 

Пульт собран условно герметично. Условно - в пределах герметичности заглушки под зарядку USB напечатанную из TPU (деталь "пробка"). Если уронить за борт, скорее всего протечёт. Если не переворачивать вверх ногами под проливенными дождями, вода внутрь не попадёт. Для герметизации на плоскую панель детали пульта под названием "корпус" наклеен листовой ПВХ толщиной 0,3мм. Детали "Корпус" и "Дно" собраны на силиконовом герметике. Все 3 детали пульта стянуты 4-мя нержавыми шурупами 3.5х19. Между "дном" и "корпусом" вложена печатная плата с кнопками и платой ESP32.

Пульт заряжается как мобильный телефон, т.е. откидывается нижняя заглушка, и втыкается разъём USB Type C.

Время работы пульта в режиме ожидания точно неизвестно, ток в спящем режиме очень мал. Думаю, в районе полугода. При постоянно нажатой кнопке пульт разрядится за 17 часов. 

 

Прочая документация для повторения проекта в приложении.

Деталь "пробка", т.е заглушка под ЮСБ напечатана из TPU. Всё остальное - PLA.

 

Коды написал по просьбе мой сын, я лишь несколько допилил исходные при помощи Алисы и ДипСика. Они загружаются в платы на платформе  Arduino IDE.

В прилагаемых кодах  "закомментированы" все строки Serial. Это сделано для уменьшения времени реакции автопилота на кнопки. При отладке их можно "раскомментировать", т.е. убрать // в начале строк. После отладки лучше закомментировать обратно. Фактическое время задержки составляет 100 мС, т.е в работе практически незаметно. 

 

В папке с кодами есть код "MAC". Его надо загрузить на плату приёмника, чтобы узнать его MAC-адрес. При запуске он напечатает собственный MAC-адрес в Serial. Потом этот MAC-адрес надо прописать в коде пульта (см. картинку). Это обеспечивает сетевую фильтрацию и увеличивает надёжность работы в зашумлённых местах.

 

 

Ещё: при нажатии на кнопку на пульте без разницы, коротко она нажата или удерживается. Автопилот отрабатывает только один шаг : -10, +10, -1, +1. Т. е. для коррекции курса на +30 надо нажать кнопку "+10"  3 раза. 

 

 

 

 

Прикрепленные изображения

• 

Прикрепленные файлы

•  Автопилот_пульт.rar   957,7К   40 Количество загрузок:

Сообщение отредактировал Илья МГУ: 05 мая 2026 - 12:22

[Vada]

Комплектующие для приёмника:

Спасибо!

[Илья МГУ]

Вспомнил, чего ещё надо добавить.
 

Питание приёмника, ему надо 5В. Линейный преобразователь на плате автопилота есть. Платы 1000+ и 2000+ различаются по топологии, преобразователи у них разные, и стоят в разных местах.

На картинках показал, где их искать.

Прикрепленные изображения

• 
• 

Сообщение отредактировал Илья МГУ: 05 мая 2026 - 23:07

[Илья МГУ]

И ещё) 
Оптопара - прибор полярный, т.е. проводит искричество только в одном направлении. Провода от оптопар надо подпаивать к кнопкам, как на рисунке ниже. "3" и "4", это выводы оптопары. Актуально для 2000+. Скорее всего, у 1000+ так же, но это не точно) Если перепутать,- просто не будет срабатывать. Зато, питание перепутывать не надо) Это будет стоить платы ESP32

Прикрепленные изображения

• 

Сообщение отредактировал Илья МГУ: 05 мая 2026 - 23:03

[Илья МГУ]

Заглушка зарядного порта

Прикрепленные изображения

• 
• 

[rustam-25]

Илья, сможете мне тоже самое проделать? За денежное вознаграждение. 

[Vada]

Мдам...

Вот если бы еще на пульт получить обратную связь в виде курса...

Экраны то для ардуино есть. Работать с ними просто.

[Илья МГУ]

Мдам...

Вот если бы еще на пульт получить обратную связь в виде курса...

Экраны то для ардуино есть. Работать с ними просто.

Тогда уже только SeaTalk и все 6 кнопок. Я не стал с этим связываться. Сложно, и мне не нужно. У меня и так перед глазами все приборы с большими экранами, нет смысла дублировать курс ещё на одном маленьком.

Есть готовый вариант пульта со всеми функциями (картинка)

Прикрепленные изображения

• 

[Vada]

Тогда уже только SeaTalk и все 6 кнопок. Я не стал с этим связываться. Сложно, и мне не нужно. У меня и так перед глазами все приборы с большими экранами, нет смысла дублировать курс ещё на одном маленьком.

Есть готовый вариант пульта со всеми функциями (картинка)

Ну не знаю в чем может быть надобность кнопок AUTO и STANDBY если, например, работаешь на баке, и надо сразу румпель хватать, или подключать с пилоту

 

Ну да ладно. Про курс это просто мысли вслух. Можно и обойтись.

[Илья МГУ]

Илья, сможете мне тоже самое проделать? За денежное вознаграждение. 

Нет, я только идеями делюсь)

[rustam-25]

Тогда уже только SeaTalk и все 6 кнопок. Есть готовый вариант пульта со всеми функциями (картинка)

Оригинальный пульт я слышал плох тем что засыпает и когда надо внести корректировку курса, то ждешь пока он проснется (в случае если пуль к автопилоту напрямую подключен). И тут писали у кого есть, что это не удобно. А если уже полноценный картплоттер и все в единой сети, тогда проблемы засыпания пульта нету. 

 

Если у кого другая информация, прошу поделиться.

Сообщение отредактировал rustam-25: 07 мая 2026 - 12:45

[Александер M]

"Сто лет назад"... За пол-часа... Впаял платку... Рулю яхтой - из кармана... Всеми кнопками... Пульт с "Али"... Радиус - километр ))... Никаких проблем... Выкладывал уже... Доволен как слон.

Прикрепленные изображения

• 

Сообщение отредактировал Александер M: 07 мая 2026 - 13:58

[Aleksk]

реле - фу...

[Александер M]

реле - фу...

 Точно! 

 Только оптопары и ардуины!!!  )))

[Илья МГУ]

"Сто лет назад"... За пол-часа... Впаял платку... Рулю яхтой - из кармана... Всеми кнопками... Пульт с "Али"... Радиус - километр ))... Никаких проблем... Выкладывал уже... Доволен как слон.

Делал так. Ну, не с реле конечно, тоже с оптопарами. В Раймарин эта пачка реле просто не влезет)

 

Не понравилось категорически из-за большой задержки. Настолько было плохо, что от использования отказался.

Сообщение отредактировал Илья МГУ: 07 мая 2026 - 15:06

[Илья МГУ]

 Точно! 

 Только оптопары и ардуины!!!  )))

У пульта с фото, разве что оптопар нету. PIC контроллеры точно есть, и в приёмнике и в передатчике. Реле, добротные, можно 4 утюга включать)

[Александер M]

 
Не понравилось категорически из-за большой задержки. Настолько было плохо, что от использования отказался.

Большая задержка - простите не определённый термин.
Какая именно... и чем Вас категорически не устроила задержка?
На моём устростве не более секунды и никаких проблем не испытывается.

[Илья МГУ]

Большая задержка - простите не определённый термин.
Какая именно... и чем Вас категорически не устроила задержка?
На моём устростве не более секунды и никаких проблем не испытывается.

Раз устраивает "не более секунды", могу только за Вас порадоваться. По мне, - чудовищно. У меня с 4-х кнопочным пультом получше было)

Максимально допустимая задержка (имхо), это когда она не заметна. Должно быть без разницы, на чём кнопки нажимать: пульте или автопилоте. На первый взгляд, автопилот реагирует на кнопки мгновенно. На самом деле, тоже нет. Там программно сделана защита от ложного срабатывания и дребезга контактов. Вообще, все устройства содержащие кнопки и контроллер долго и нудно доводятся до ума программистами. 

 Для минимизации энергопотребления пульта применяются разные способы. Самый простой - питание появляется только при нажатии на кнопку. Недостаток - предварительно требуется время на загрузку контроллера. Это неизбежно приводит к большой задержке при отработке команды. С большой вероятностью, Ваш пульт именно такой.

Более совершенные схемы работы - погружения контроллера в сон. Это приводит к небольшой потере энергии, но существенно уменьшает задержку в срабатывании. Ценой некоторых усилий, мне удалось сократить задержку до 0,1с. 

 

Чем плох пульт с большой задержкой? Простой пример: автопилот включен в режим "трек" видимость 20 метров и бревно поперёк курса. Для уклонения требуется резкий манёвр. На автопилоте можно 4 раза быстро нажать +10 и курс резко изменится на +40 градусов. Такие же требования должны предъявляться и к пульту ДУ. Если задержка "не более секунды" то такой пульт бесполезен.