Для того, чтобы разработать систему управления ПК и вообще исследовать концепцию до постройки прототипов, нужно создать модель объекта управления. Модель объекта управления в нашем случае должна моделировать движение лодки на ПК с учетом управляющих сигналов системы управления, внутренних состояний и взаимодействия с окружающей средой. То есть преобразовывать входные сигналы в выходные с помощью физических законов и функций.
Модель объекта управления должна иметь как минимум такие сигналы и параметры (список надо будет дополнить):
1. Входные сигналы:
Входные сигналы делятся на те, которые будут поступать из системы управления и на внешние возмущения.
- Как входные сигналы от системы управления можно задать углы атаки ПК - мы их можем контролировать.
- Внешним входным сигналом можно считать скорость движения. Это упрощенный сигнал, для начальных расчетов. В будущем его можно заменить более комплексной моделью, которая бы считала скорость в зависимости от мощности мотора, текущего сопротивления движению и т.д.
2. Выходные сигналы:
Выходные сигналы - это то, что мы можем измерить или наблюдать по результатам работы модели объекта управления. К ним как минимум будут относиться:
- положения лодки в пространстве - высота над водой, различные углы, крены, дифференты и т.д.
- ускорения
- вычисленные значения - например текущее сопротивление движению в зависимости от угла атаки.
3. Параметры:
Параметры определяют физические характеристики объекта управления и используются в функциях, но не меняются со временем. Например:
- Масса лодки
- Площади управляющих поверхностей крыльев
- Моменты инерции.
4. Внутренние состояния и сигналы.
Эти сигналы мы не сможем видеть но должны рассчитывать и они поэтому будут присутствовать в модели.
- Например это будут подъемные силы, действующие на каждом крыле и изменяющиеся в зависимости от угла атаки, скорости и по мере приближения к поверхности (если крыло переходит в СПК режим)
- Как производные от них и параметров лодки, ускорения и моменты вращения.
Когда будет готов прототип, нужно будет проверить модель объекта управления на соответствие физической реализации.
Теперь перейдем к функциям внутри модели объекта управления. Их нужно построить. Пока как стартовую точку можно взять формулы из презентации Talaria начиная с 6:53 https://youtu.be/9x_1FwakGjo?t=413 и в статьях по ссылке http://talaria.yolas...om/articles.php
Возможно кто-то уже озадачивался таким и существуют готовые модели объектов управления суден на ПК. Нужно поискать.
Сообщение отредактировал syoma: 18 января 2022 - 14:22