Сообщений в теме: 659

[StrangerM]

Пожалуйста, по теме пишите. Про эти авторулевые целая тема.

[apred]

По моеиу, это единственный случай, когда один из наших коллег не стал заниматься охаиванием всего произведенного, а просто взял и начал что то делать. Получиться у него лучше или нет, трудно сказать. Но все равно, его целеустремленность вызывает уважение. За полгода сделан опытный образец, это замечательно. Успехов в испытаниях!

[StrangerM]

Замкнул по скорости исполнительный привод. Через пасик подключил плоский движок подачи от СиДи привода к оси исполнительного движка, приклеил импровизированный тах к платформе кркпления силового двигателя. Замкнуть по положению не удалось, скорее всего известная проблема зазора между цепью и зубчатым колесом. Повезу в Питер дорабатывать. На фотке видны: паразитное колесо, которое прижимает цепь к звездочке, вал ДПТ и маленький тах (приклеен герметиком к платформе крепления ДПТ).

Прикрепленные изображения

• 

[StrangerM]

Получены некоторые результаты. 1.Удалось замкнуть привод АР по положению. 2.Удалось получить около 2минут на спокойной воде работы САУ АР, далее она разваливается. 3.Ручное управление катером потенциометром довольно сложное. Буду работать над САУ в ПК.

[Aleksk]

?

[Aleksk]

Путем проб и ошибок за один год канадский школьник Vladislav Pomogaev сделал авторулевой на двух Ардуинах.

 Самое главное, система таки работает, несмотря на отсутствие компенсации наклона магнитометра. В дальнейшем планирует приспособить на папин 38 футовый катамаран.

http://mozgochiny.ru...iey-avtopilota/

 

Сообщение отредактировал Aleksk: 01 апреля 2016 - 16:06

[StrangerM]

Да я уж писал - не до него было, в этом году допилю. Вот схемки -САУ на TIVA-C от TI и привода для штуртроса. Не показан ДП штуртроса и ПК верхнего уровня с Ozi  дающим NMEA APB на USB/COM преобразователь,  ну и еще один доп GPS приемник. :-)

 

Прикрепленные изображения

• 
• 

[StrangerM]

Еще на этот сезон (вы помните, катер в Приозерске): установить Планар 2Д 24, установить радар FURUNO, новую антенну речного диапазона и еще по мелочи.

Кстати, на МЕГА у меня был пробный вариант - не тянет по скорости. 8 р-дов 16 МГц (вроде), так что пусть хлопец переходит на продукцию от TI, стоит копейки, развитая периферия,  куча пинов, 32 р-да и 72 МГц.

[Aleksk]

Используемый тильт компенсированный компас выдает сразу азимут, или как обычно только значения осей? Если используется азимут для быстрого контура реагирования, то как победили скачек на границе 0, 360 градусов (это когда направление строго на север) ?

Сообщение отредактировал Aleksk: 01 апреля 2016 - 19:18

[StrangerM]

Азимут, победил программно. Поищите, есть простые методы через тригонометрические функции - прямую и обратную, у меня сделано по другому.

[Aleksk]

Азимут, победил программно. Поищите, есть простые методы через тригонометрические функции - прямую и обратную, у меня сделано по другому.

Понял.

[Aleksk]

Справочник судового электромеханика по авторулевым. В книге довольно много ценных цифр и графиков.

 

http://extraden.ru/d...v.gorina.a..pdf

[Aleksk]

В качестве бесконтактного датчика положения пера руля можно использовать микроконтроллер [color=rgb(0,0,0);font-family:Roboto, arial, sans-serif;font-size:13px;]КМА210 с встроенным магниторезистивным датчиком и аналоговым выходом. Возможно, проще купить готовый модуль с этой микросхемой и с магнитом внутри, например бесконтактный датчик положения дроссельной заслонки ВТН 3102.3855 для инжекторных ВАЗ (цена около 700 руб).[/color]

[Aleksk]

Ардуинщики разных стран понастроили автопилотов вагон и маленькую тележку...код, что характерно , никто не спешит выкладывать.

 

http://pilotoarduino.blogspot.ru/

Сообщение отредактировал Aleksk: 18 мая 2016 - 02:47

[Aleksk]

Линейный актуатор на усилие 50..100 кг, доступен в Питерена Авито за 4..4,5 тыс. руб..

http://www.microbot....5cm-s-50Kg.html

Сообщение отредактировал Aleksk: 18 мая 2016 - 01:12

[filichev]

Линейный актуатор на усилие 50..100 кг, доступен в Питерена Авито за 4..4,5 тыс. руб..

http://www.microbot....5cm-s-50Kg.html

У него свободного хода (или клатча) нет вроде. Как рулить то, когда автопилот не нужен? Руками тягу с сектора снимать? Не факт, что там червяк с большим шагом или рейка, которые позволят двигать шток "вручную"

Сообщение отредактировал filichev: 18 мая 2016 - 10:05

[filichev]

Да, перевел - червяк гарантирует удержание штока при отсутствии питания. Не подходит

[Aleksk]

У него свободного хода (или клатча) нет вроде. Как рулить то, когда автопилот не нужен? Руками тягу с сектора снимать? Не факт, что там червяк с большим шагом или рейка, которые позволят двигать шток "вручную"

Отстегнуть от румпеля - пара секунд, какие проблемы?

А то что при снятии напряжения с двигателя, держит мертво, так это только в плюс. Экономия энергии, ведь мотор только иногда включается при подруливании.

Именно такие актуаторы используют самоделкины , как видно на роликах.

[filichev]

Это у вас румпель )), но достаточно много лодок с баранкой, где такой привод ставится под палубой как второй шток от штурвального механизма к рычагу на балере

У реймарина и прочих линейные приводы имеют отдельный соленойд зацепления.

[Aleksk]

Это у вас румпель )), но достаточно много лодок с баранкой, где такой привод ставится под палубой как второй шток от штурвального механизма к рычагу на балере

У реймарина и прочих линейные приводы имеют отдельный соленойд зацепления.

Осталось сравнить цены. Ведь речь о самоделке. Там где штурвал, наверное лучше гидравлику использовать.

[Aleksk]

Линейный актуатор на усилие 50..100 кг, доступен в Питерена Авито за 4..4,5 тыс. руб..

http://www.microbot....5cm-s-50Kg.html

как актуатор работает-жужжит ( используется ШИМ)на столе от Н-моста , интегрированного в сильноточную микросхему [color=rgb(51,51,51);font-family:Roboto, arial, sans-serif;font-size:13px;]VNH2SP30 (цена 30 амперного драйвера на около 250.. 500 руб). [/color]

 

 

Ток холостого хода около 1 ампера, что конечно же, многовато для автопилота.

Сообщение отредактировал Aleksk: 22 мая 2016 - 00:28

[Aleksk]

GY953 на али всего за 1 т.р. Это дешевле в восемь раз по сравнению с компасом CMPS10, который выше использовал автор топика.

32-разрядный процессор обработки,  тильт компенсация, уарт и эспиай.

 

https://vk.com/glebe...3417886_321/all

GY-953 works! Magic initialisation sequences: A5 45 EA - binary angles A5 55 FA - text angles A5 57 FC - calibration

https://www.instagra...m/p/-w_LibsnX1/

sscom3.2 - терминальная прога

http://www.electrodragon.com/w/SSCOM32

Сообщение отредактировал Aleksk: 22 мая 2016 - 01:59

[Aleksk]

Вагущенко , Цымбал

 

СИСТЕМЫ АВТОМАТИЧЕСКОГО УПРАВЛЕНИЯ ДВИЖЕНИЕМ СУДНА

Третье издание переработанное и дополненное. 2007.      https://yadi.sk/i/0_W0m-yErxKua

[StrangerM]

Про маленький руль и компас попало сюда  http://forum.katera....lem-i-kompasom/

[Aleksk]

Собственно второй сезон закончен. Авторулевой обучен ходить по  прямой (дуге большого круга) между точками, в пределе до 1000 км, с погрешностью 2,7м. Защита от пропадания питания (помнит все настойки и путевые точки). Автоматический возврат на маршрут , независимо от расстояния.

Компас на ATmega328p(с компенсацией наклона) на магнитометре и акселерометре  MPU6050. Основной блок на Duinomite.

Прикрепленные изображения

• 
• 

Сообщение отредактировал Aleksk: 14 октября 2017 - 01:50