Перейти к содержимому

Фотография

Разные приёмники GNSS


Сообщений в теме: 80

#51 GStager

GStager

    Яхтенный капитан

  • Validating
  • PipPipPipPipPipPipPip
  • 2 675 сообщений
  • Из:Москва

Отправлено 09 мая 2018 - 16:12

Если я правильно понимаю, то точность определения координат, очень приблизительная. Она, скорее всего, вычисляется из hdop и vdop, без гарантий, что реальная точность именно такая.

Хех, а что такое "реальная точность"? Вот есть положене на карте. Вокруг этого положения нарисован такой затенённый кружочек - точность определения положения, которую, как считается, выдаёт приёмник ГПС. Не знаю, как вычисляется кружочек в OruxMaps, а на той картинке, что в браузере - я сам его рисую. Поэтому знаю, что его размер - из тех чисел, что присутствуют в NMEA как точность определения координат. Т.е., тут гарантия, что точность именно такая - другой точности у меня нет.
 

Больше всего похоже на баго-фичу в чипе, в каких-нибудь вычислениях. Можно сделать полный ресет устройства, чтобы гарантировано скачались последние эфемериды и не из инета(a-gps) и не из какого-нибудь кэша, а со спутников(честный холодный старт)?

Сделать полный ресет, наверно, можно, но я не знаю как. Загружать Windozze и ставить туда альтернативно-предназначенный "U-Blox control center" мне лень. Но можно всё выключить и подождать недельку - наличия аккумулятора в устройстве не декларировано.
Но мне кажется, что это пустое - я не верю, что эфемериды из интернета и от спутников различаются. Ну и опять же - я все ГПС запускал через a-gps.
 

Ну и хорошо бы проверить, сравнить устройства в поле или в море с чистым горизонтом.

Ну я верю, что в чистом поле они будут показывать одинаково. Иначе было бы странно.

 

В общем, если считать, что та точность, что выдаётся приёмником, к реальности отношения не имеет, то всё нормально:

Screenshot at 2018-05-09 19:05:55.png

Это блуждания приёмника за два часа, записанные раз в секунду.

Легко видеть, что, в круг радиусом 50 метров всё попадает. Я бы даже сказал, что в круг радиусом 30 метров всё попадает. А точнее никто не обещал. А такие круги от всех приёмников пересекаются.



#52 GStager

GStager

    Яхтенный капитан

  • Validating
  • PipPipPipPipPipPipPip
  • 2 675 сообщений
  • Из:Москва

Отправлено 09 мая 2018 - 16:16

А кстати - тут недалеко сильно секретная военная часть. А время сейчас суровое. Так что - не само оно блуждает, не само!



#53 Александр М470

Александр М470

    Рулевой 2-го класса

  • Основной экипаж
  • PipPipPipPipPip
  • 383 сообщений
  • Из:Сортавала
  • Судно: Катамаран
  • Название: Гандвик

Отправлено 10 мая 2018 - 07:50

Хех, а что такое "реальная точность"? Вот есть положене на карте. Вокруг этого положения нарисован такой затенённый кружочек - точность определения положения, которую, как считается, выдаёт приёмник ГПС. Не знаю, как вычисляется кружочек в OruxMaps, а на той картинке, что в браузере - я сам его рисую. Поэтому знаю, что его размер - из тех чисел, что присутствуют в NMEA как точность определения координат. Т.е., тут гарантия, что точность именно такая - другой точности у меня нет.

Не припомню в формате nmea такого поля как точность определения координат в метрах. Когда-то давно я писал разборщик nmea для программы мониторинга. Для горизонтальной точности там был только hdop, на который влияет количество и взаимное положение спутников. Не думаю, что из него можно вычислить радиус окружности, в которой гарантировано находится фактическое местоположение.

Координаты в городе гуляют на 50 и более метров потому что одни спутники заходят за дома, другие появляются их взаимное положение постоянно меняется. В данном случае я не искал бы происков военных. Они бы запулили координаты в сторону на несколько километров или эмулировали бы такой сигнал, который заставлял бы дроны садится прямо к ним )
В неточные эфемериды я тоже не очень верю. Более вероятно, что сам чип хуже вычисляет в условиях застройки.


  • 0

#54 GStager

GStager

    Яхтенный капитан

  • Validating
  • PipPipPipPipPipPipPip
  • 2 675 сообщений
  • Из:Москва

Отправлено 10 мая 2018 - 09:55

Не припомню в формате nmea такого поля как точность определения координат в метрах.

GSA - Overall Satellite data
Но в реальности я пользуюсь уже обобщённым форматом - json, который выдаёт gpsd. Бахаться с поддержкой приёмников и разбором NMEA мне лениво.
 

Координаты в городе гуляют на 50 и более метров потому что одни спутники заходят за дома, другие появляются их взаимное положение постоянно меняется. В данном случае я не искал бы происков военных. Они бы запулили координаты в сторону на несколько километров или эмулировали бы такой сигнал, который заставлял бы дроны садится прямо к ним )

Ну вот на картинке выше можно обнаружить три отражения от домов. А остальное что?
 

В неточные эфемериды я тоже не очень верю. Более вероятно, что сам чип хуже вычисляет в условиях застройки.

Дык разумеется хуже. Интересно найти закономерности, применимые на практике. Вот, было дело, стояли на якоре под скальной стеной. Я-то спал как убитый, а у приятеля был карманный гпс, и он всю ночь пялился, как нас то поднесёт к этой стене, то оттащит.



#55 Григорий Ш.

Григорий Ш.

    Яхтенный капитан

  • Капитан
  • 1 345 сообщений
  • Из:Москва
  • Судно: Sunwind 20
  • Название: SALACIA

Отправлено 10 мая 2018 - 13:39

Кстати, о птичках (высоко летающих) - несколько дней назад мельком видел в новостях сообщение что ГЛОНАСС вышел из строя - вроде бы отказ пары спутников, и непрерывное покрытие больше не обеспечивается. Ну, как-то это парировали а спутники будут запускать из имеющегося резерва, но это не очень быстро.

 

вот поиск дает, например, https://www.msn.com/...насс/ar-AAwgGbN


Сообщение отредактировал Григорий Ш.: 10 мая 2018 - 13:44

  • 0

#56 GStager

GStager

    Яхтенный капитан

  • Validating
  • PipPipPipPipPipPipPip
  • 2 675 сообщений
  • Из:Москва

Отправлено 10 мая 2018 - 14:38

Кстати, о птичках (высоко летающих) - несколько дней назад мельком видел в новостях сообщение что ГЛОНАСС вышел из строя - вроде бы отказ пары спутников, и непрерывное покрытие больше не обеспечивается.

Ну это пурга по большей части, потому что на орбите есть один запасной и два экспериментальных, а главное - американцы умеют считать только дюжинами, поэтому и возникла легенда о 24 спутниках.

#57 A.E

A.E

    Рулевой 2-го класса

  • Основной экипаж
  • PipPipPipPipPip
  • 254 сообщений
  • Из:Владивосток

Отправлено 11 мая 2018 - 00:36

"Пурга" где-то в другом месте.

www.glonass-iac.ru - Всего в составе ОГ 25 КА, из них 1 "временно выведен на ТО", 1 на испытаниях. А крайнее сообщение о состоянии ОГ - от 19/03, за апрель тишина - по традиции советской, наверное. 

Вероятно, резервным спутником уже прикрыли одну дыру, а вторая осталась. Впрочем, Роскосмос пишет, что для непрерывного покрытия территории РФ достаточно 18 спутников.

На этом ресурсе есть инфо и по другим ГНСС, вдруг чем-то поможет в текущем проекте.


  • 0

#58 Aleksk

Aleksk

    Яхтенный капитан

  • Капитан
  • 10 119 сообщений
  • Из:Ленинград
  • Судно:
  • Название: Неспешный

Отправлено 11 мая 2018 - 07:59

"Пурга" где-то в другом месте.

www.glonass-iac.ru - Всего в составе ОГ 25 КА, из них 1 "временно выведен на ТО", 1 на испытаниях. А крайнее сообщение о состоянии ОГ - от 19/03, за апрель тишина - по традиции советской, наверное. 

По вашей же ссылке на главной странице слева. Вот обновляемый отчет о состоянии КА ГЛОНАСС за прошедшие сутки. Поминутно можно видеть были ли дыры в связи. Или интересен весь архив данных о качестве связи за месяц? 

(p.s. Кстати на днях заметил, что китайская группировка спутников по количеству почти сравнялась с ГЛОНАСС, а  год назад ловилось обычно два или три спутника).

getImageFromDB.php?type=RealMonGlonass_r


Сообщение отредактировал Aleksk: 11 мая 2018 - 08:43

  • 0

#59 A.E

A.E

    Рулевой 2-го класса

  • Основной экипаж
  • PipPipPipPipPip
  • 254 сообщений
  • Из:Владивосток

Отправлено 11 мая 2018 - 14:14

Что значит ваше "дыры в связи" и как их можно увидеть по этой картинке "состояние КА"?

Я вижу только отсутствие данных от спутника в точке 5, т.е. в одной из 3х орбитальных плоскостей группировки промежуток между пригодными КА не 45 градусов, а 90. Это я назвал дырой (в Орбитальной Группировке).

Как это отражается на точности - судить не берусь.

Наверное, показательней картинки по доступности навигации с указанием PDOP, спецам видней.

А вообще по этой системе, "лётные испытания" КА, запущенного 7 лет назад (точка 20) - это как так-то, а?...


  • 0

#60 Aleksk

Aleksk

    Яхтенный капитан

  • Капитан
  • 10 119 сообщений
  • Из:Ленинград
  • Судно:
  • Название: Неспешный

Отправлено 11 мая 2018 - 15:43

Что значит ваше "дыры в связи" и как их можно увидеть по этой картинке "состояние КА"?

Я вижу только отсутствие данных от спутника в точке 5, т.е. в одной из 3х орбитальных плоскостей группировки промежуток между пригодными КА не 45 градусов, а 90. Это я назвал дырой (в Орбитальной Группировке).

Как это отражается на точности - судить не берусь.

Наверное, показательней картинки по доступности навигации с указанием PDOP, спецам видней.

А вообще по этой системе, "лётные испытания" КА, запущенного 7 лет назад (точка 20) - это как так-то, а?...

Очевидно зеленая полоса будет с разрывами если спутник засбоит.

Там на сайте достаточно графиков и картинок , которые чуть не ежеминутно отображают зоны уверенного приема по всему шарику.

В американской группировке работают спутники запущенные в 1993 году. Вот так. 300 месяцев  в работе! 25 лет еще не старость, надо полагать. Хотя обычно вводят в эксплуатацию в течении нескольких месяцев или даже раньше.


Сообщение отредактировал Aleksk: 11 мая 2018 - 15:48

  • 0

#61 A.E

A.E

    Рулевой 2-го класса

  • Основной экипаж
  • PipPipPipPipPip
  • 254 сообщений
  • Из:Владивосток

Отправлено 12 мая 2018 - 01:00

Т.е, по-вашему дыра - это разрывы зелёной полосы. А отсутствие полосы означает, что КА не сбоит, он стабилен.

У ГНСС "зона уверенного приёма" должна быть одна, если она действительно Глобальная.

"Вот так" - одни КА 25 лет РАБОТАЮТ, а другие 7 лет НА ИСПЫТАНИЯХ и не работают 


  • 0

#62 GStager

GStager

    Яхтенный капитан

  • Validating
  • PipPipPipPipPipPipPip
  • 2 675 сообщений
  • Из:Москва

Отправлено 12 мая 2018 - 08:36

У ГНСС "зона уверенного приёма" должна быть одна, если она действительно Глобальная.

Ну это довольно наивное утверждение. Как и дальше там вот это всё.

#63 A.E

A.E

    Рулевой 2-го класса

  • Основной экипаж
  • PipPipPipPipPip
  • 254 сообщений
  • Из:Владивосток

Отправлено 12 мая 2018 - 12:42

Видать, я не только наивен, но и глуп, ибо не понимаю "как и дальше это всё" - это про что? Про годы жизни КА, что ли?

Да я и не использую фото, как карты непонятного масштаба, для проверки приёмников разложенных на подоконнике.

Мои вопросы не требуют ваших ответов. Писать по данной теме прекращаю, т.к. помочь не могу.


  • 0

#64 GStager

GStager

    Яхтенный капитан

  • Validating
  • PipPipPipPipPipPipPip
  • 2 675 сообщений
  • Из:Москва

Отправлено 01 июня 2018 - 15:00

Сегодня показывает правильно:
Screenshot at 2018-06-01 17:54:48.png

#65 Aleksk

Aleksk

    Яхтенный капитан

  • Капитан
  • 10 119 сообщений
  • Из:Ленинград
  • Судно:
  • Название: Неспешный

Отправлено 11 декабря 2018 - 17:35

Приобрел приемник мультисистемный NL3333,  сравнил с двумя приемниками GPS  Dongle U-blox7   и  VK2828U7  (все три в одной точке на конце на палке, видят процентов 70 неба).

Пишутся треки одновременно почти 2000 секунд.

 

Точки NL3333 уложились в область  4х2 метров, точки двух U-blox7  уложились в области примерно равные по  21х10 метров  (на многосуточных измерениях для односистемных приемников  всё ухудшается раз в четыре-пять, например  21 метр превращается в 90 метров).

NL3333_vs_DongleUblox7_vs_VK2828U7G5LF.j


Сообщение отредактировал Aleksk: 11 декабря 2018 - 17:48

  • 0

#66 StrangerM

StrangerM

    чужой

  • Модератор форума
  • 14 485 сообщений
  • Из:СПб
  • Судно: МН
  • Название: Stranger

Отправлено 11 декабря 2018 - 17:50

7-ой блокс в ГЛОНАСС или ЖПС системе?


  • 0

#67 Aleksk

Aleksk

    Яхтенный капитан

  • Капитан
  • 10 119 сообщений
  • Из:Ленинград
  • Судно:
  • Название: Неспешный

Отправлено 11 декабря 2018 - 17:57

7-ой блокс в ГЛОНАСС или ЖПС системе?

В этом тесте оба U-blox7 в GPS (я рисунок в нормальном разрешении перезагрузил, там видно по названию).

А так пробовал переключать оба на ГЛОНАСС. Работает по разбросу точек чуть чуть хуже GPS ,  уровни сигналов меньше.


Сообщение отредактировал Aleksk: 11 декабря 2018 - 18:00

  • 0

#68 StrangerM

StrangerM

    чужой

  • Модератор форума
  • 14 485 сообщений
  • Из:СПб
  • Судно: МН
  • Название: Stranger

Отправлено 11 декабря 2018 - 17:59

Я вот таких парочку купил пока они по 350 р были - на замену старых https://ru.aliexpres....274233eduTi5LN


  • 0

#69 Aleksk

Aleksk

    Яхтенный капитан

  • Капитан
  • 10 119 сообщений
  • Из:Ленинград
  • Судно:
  • Название: Неспешный

Отправлено 11 декабря 2018 - 18:09

Хорошая цена. У меня на NL3333 такая же антенна. Не смотря на маленький размер антенны, уровни сигналов не хуже (некоторые подбираются почти к 50 дБ), чем у модуля VK2828U7 с большой антенной.

 

Как резюме, односистемные приемники уходят в лету.


Сообщение отредактировал Aleksk: 11 декабря 2018 - 18:13

  • 0

#70 StrangerM

StrangerM

    чужой

  • Модератор форума
  • 14 485 сообщений
  • Из:СПб
  • Судно: МН
  • Название: Stranger

Отправлено 11 декабря 2018 - 18:15

И я обратил на это внимание.


  • 0

#71 Aleksk

Aleksk

    Яхтенный капитан

  • Капитан
  • 10 119 сообщений
  • Из:Ленинград
  • Судно:
  • Название: Неспешный

Отправлено 14 декабря 2018 - 23:51

Продолжил тест.

Двухсистемный в условиях хорошей видимости как бы не сильно превосходит по точности односистемный...в 95% времени. Зато остальные несколько процентов приходятся на огромные протруберанцы в односистемном (они в основном появляются между первым и вторым часом ночи). Именно из за них максимальный разброс в три раза больше в односистемном (это еще при форе во времени тестирования, т.к. двухсистемный тестировался в три раза дольше - больше суток в сумме).

DongleUblox7_30000point_vs_NL3333_90000point.png


Сообщение отредактировал Aleksk: 14 декабря 2018 - 23:55

  • 0

#72 Aleksk

Aleksk

    Яхтенный капитан

  • Капитан
  • 10 119 сообщений
  • Из:Ленинград
  • Судно:
  • Название: Неспешный

Отправлено 16 декабря 2018 - 10:50

Суточный (86400 секунд) непрерывный тест трех приемников. В тех же самых условиях ~  70% видимости неба. Осталось обработать массивы данных. Траектории спутниковой группировки для GPS повторяются через сутки, для ГЛОНАСС - через 8 суток, для GALILEO - через 10 суток. Эти три группировки видит двухсистемный NL3333, но не выключать компьютер 10 суток я пока не готов.

Координаты NL3333 перемещаются по основному облаку значений на порядок медленнее по сравнению с координатами односистемных (только GPS) приемников. Координаты NL3333 выдает с дискретностью ~8 см по долготе  и ~18 см по широте (за счет уменьшения разрядности после запятой на выходе приемника).

Прикрепленные изображения

  • test_24h_DongleUblox7_vs_NL3333_vs_VK2828U7G5LF.png

Сообщение отредактировал Aleksk: 16 декабря 2018 - 13:29

  • 0

#73 Aleksk

Aleksk

    Яхтенный капитан

  • Капитан
  • 10 119 сообщений
  • Из:Ленинград
  • Судно:
  • Название: Неспешный

Отправлено 16 декабря 2018 - 20:23

В Exel сделал статистический анализ данных. Максимальный разброс по расстоянию между приемниками составил 4.3 метра.

Очевидно суточные максимальные плотности геопозиций  для приемников не соответствуют реальной геопозиции точки измерений. Но в первом приближении (т.к.  истинная позиция неизвестна) укладываются в заявленную паспортную точность  равную плюс минус три метра (у всех трех приемников точность не хуже этого значения).

 

  Если у кого есть желание испытать свои приемники, прикладываю программу.Прикрепленный файл  GNSS_tester_v12.zip   522,49К   13 Количество загрузок:

Программа предназначена для измерения максимальных размеров прямоугольной области, в которой накапливаются геодезические точки позиций GNSS (парсится префикс $G*RMC  для  GLONASS ,GPS, GALILEO). В частности, программа полезна для оценки точности приемника GNSS  (когда он неподвижен).
Максимальное количество точек 86400 . Вертикальна ось - широта, горизонтальная ось - долгота.
СОМ-порт принимает данные NMEA с частотой до 10 Гц. Установите правильно скорость и номер порта
Кнопка Save  создаёт (или перезаписывает) файл arrays2.dat . Все точки на экране (все точки массивов широты и долготы) будут сохранены в этот файл в текущую директорию.
Кнопка Load  стирает текущее содержимое экрана  (массивов широты и долготы) и переносит туда содержимое файла arrays2.dat.
Последовательный переход цвета линий от красного к синему происходит за десять тактов. Это позволяет в графическом виде оценить направление и скорость движения геодезической точки на плоскости (от красного к синему).
В динамике отображается 3600 последних линий (чтобы разгрузить процессор). Если нажать Show geotrack то на экране будет выведен весь массив (при этом программа остановится, для продолжения нажать Run).
Максимальный размер прямоугольной области составляет 1000х1000 км., (для корректного измерения расстояний на эллипсоиде используется метод Боуринга).
Можно одновременно запустить несколько программ из разных директорий для сравнения нескольких ГПС приемников. В каждой директории будет свой файл с координатами  arrays2.dat и их количеством index.dat.
Окно программы - динамическое, его можно растягивать.

Stat24h_3_GNNS.png


Сообщение отредактировал Aleksk: 16 декабря 2018 - 20:37

  • 0

#74 FStager

FStager

    Рулевой 1-го класса

  • Основной экипаж
  • PipPipPipPipPipPip
  • 655 сообщений
  • Из:Москва

Отправлено 17 декабря 2018 - 00:04

В Exel сделал статистический анализ данных. Максимальный разброс по расстоянию между приемниками составил 4.3 метра.

С какой обеспеченностью?
А средний разброс какой? И дисперсия этого среднего?
  • 0

#75 Aleksk

Aleksk

    Яхтенный капитан

  • Капитан
  • 10 119 сообщений
  • Из:Ленинград
  • Судно:
  • Название: Неспешный

Отправлено 17 декабря 2018 - 13:25

С какой обеспеченностью?
А средний разброс какой? И дисперсия этого среднего?

Грубо говоря 4.3 метра - одна единственная цифра. Надо повторить все суточные измерения энное количество раз для разумной выборки значений. Смысла для себя я не вижу т.к. без сравнения с профессиональным геодезическим приемником , с дифф. коррекцией по базовой станции,  происходит гадание на кофейной гуще.  Было бы очень хорошо повторить суточный тест прямо на геодезическом знаке с достоверными координатами, вдали от людей чтобы ноутбук не сперли. :)

 

Пока вижу , что двухсистемный приемник NL3333 имеет меньше проблем с экстремальными выбросами траекторий, это важно для автопилота в канале шириной 26 метров (судя по тестам все три приемника не очень подходят для такого узкого канала).

Было бы интересно посмотреть на результаты сравнительного теста GPS NEO6 (7)  и  GNSS NEO-M8.


Сообщение отредактировал Aleksk: 17 декабря 2018 - 15:47

  • 0



Ответить



  


Количество пользователей, читающих эту тему: 0

0 пользователей, 0 гостей, 0 скрытых пользователей